存在驱动饱和约束下的机器人时间最优实时运动规划研究

摘要

本文针对存在驱动饱和约束条件下的视觉伺服机器人，提出了一种时间最优实时运动规划方法．该方法根据驱动电机的机械特性和运行状态，判断电机的驱动潜力，采用自适应模糊逻辑规则实时地调节机器人运动速度，在不考虑奇异点等其它因素下实现时间最优运动规划．文中采用该方法对二自由度平面机器人进行了仿真研究．