一种新颖的笛卡尔空间轨迹规划方法

摘要

本文通过对螺旋理论和空间样条曲线生成原理的有机结合,提出了一种"虚拟关节"的概念,在此基础上给出了一种新颖的笛卡尔空间的机器人轨迹规划方法.由于这种方法综合了关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划各自所具有的优点,因此既简单又直观.而且,利用该方法可以很容易地得到一条经过所有控制点并满足所要求边界条件的空间轨迹.为验证其有效性,本文基于一种9自由度模块化机器人平台给出了具体的实验方法和结果.