一种新的基于切线的路径规划方法

摘要

提出了一种崭新的基于切线的路径规划方法.它在二维离散姿态空间中,用障碍物的边界线建立环境模型,用凸壳和切线构造局部最短路径,复杂地形能被主干线结构有效地分解.跳跃式扫描技术和按需扩展搜索图的策略使它优于切线图法.它能非常有效地利用稀疏环境和处理较大的规划空间,并且能适应未知和动态的环境,这使它成为远距离漫游的理想导航方法.仿真表明,本文算法通常都能得到全局最优路径,并且规划速度快、内存需求小,非常适合于实时应用.