粘弹性阻尼材料的柔性机械手振动控制中应用的实验研究

摘要

本文对一实验用柔性机械手进行了粘弹性约束阻尼处理,以减少柔性振动,改善控制系统的稳定性,提高定位精度.文中给出了测量机械手柔性振动的实验方法,对约束阻尼处理前和处理后的机械手进行了柔性振动、残余振动、重复定位精度等实验研究,并做了比较.