视觉引导的机器人轨迹跟踪路径规划的一种新方法

摘要

在基于视觉的机器人轨迹跟踪路径规划中，必须将离散的采样数据复现成原曲线。本文提出一种利用曲线上任意点的切线与水平线的夹角和弧长之间的关系方法，用圆弧段和直经段来近似拟合二维图线，克服了通常曲线拟合方法不保证高阶导数收敛以及对数据噪声不理想的弱点，实现了曲线的较精确复现，并在自制的直接驱动机器人上进行了实验，取得了满意的效果。