冗余度分解对冗余度机器人关节弹性变形的影响

摘要

当机器人高速运动时，由于关节弹性而产生的末端变形将会影响机器人的跟踪精度。本文以具有弹性关节的冗余度机器人为对象，就冗余度分解对机器人关节弹性变形的影响进行了研究。首先，以关节弹性变形为性能指标，提出了冗余芳分解的常量权系数法。然后，在此基础上又进一步提出了两种改进方法，即变量权系数法和切换法。前者是利用变量权系数自动地调整角加速度对总目标函数的影响程度；而后者是利用门槛函数来实现不同的冗余度分解