动态非完整控制系统的指数镇定及其在一类车式机器人中的应用

摘要

本文研究了用动力学方程表示的双输入链式非完整系统的镇定问题，设计出了非连续的指数镇定律，并将其用于一类移动机器人的位姿镇定中，仿真结果表明了该控制制律的有效性。