首页> 中文期刊> 《机器人》 >基于Lyapunov全局指数稳定的机器人双手协调控制

基于Lyapunov全局指数稳定的机器人双手协调控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

团队文献服务 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

本文以双手协调的闭运动链为模型,通过一个能量型的Lyapunov函数,设计了Lyapunov全局指数稳定的轨迹跟踪控制律,克服了通常采用主从方式时从手控制器需在线计算非线性项的不足.

著录项

来源
《机器人》 |1991年第1期|50-56|共7页
作者
顾新兴; 冯纯伯;
展开▼
作者单位

不详;

不详;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人 ;
关键词
机器人; 协调控制 ; Lyapunov函数 ;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 电网不平衡下基于SGSC和Lyapunov控制器的DFIG协调控制 [J] . 程启明 ,沈磊 ,程尹曼 . 电机与控制学报 . 2020 ,第010期
2. 基于Lyapunov稳定性的爬壁机器人路径跟踪双环滑模控制 [J] . 滕昊 ,庄园 ,邓世建 . 科学技术与工程 . 2019 ,第025期
3. 基于Lyapunov直接法差动驱动机器人控制算法研究 [J] . 尚伟 ,程维明 ,付本刚 . 计算机测量与控制 . 2018 ,第004期
4. 基于 Lyapunov 直接法的移动机器人运动控制研究 [J] . 李平 ,王建锋 ,李娜 . 中国科技论文 . 2016 ,第002期
5. 基于Lyapunov直接法的移动机器人运动控制研究 [J] . 李平 ,王建锋 ,李娜 . 中国科技论文 . 2016 ,第002期
6. 基于显微视觉伺服的双手协调微操作机器人系统研究 [C] . 黄心汉 ,王敏 ,吕遐东 . 第十一届中国人工智能学术年会 . 2005
7. 双手臂动作识别及其在双手爪攀爬机器人控制中的应用 [A] . 陈集辉 . 2018

获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

客服微信
服务号