基于腕力传感器的机器人位置触觉

摘要

作为对常规位置触觉的一种替代，本文展示了在机器人手指尖的根部安装腕力传感器，并利用其测量数据来确定上述位置信息的方法，文中提出了一种带有重力效应补偿的数学模型，并对其解的唯一性和精度进行了论证和分析，最后，还给出了一个采用美国产ＬｏｒｄＦＴ３３５ｘ腕力传感器作为位置触觉的实验结果。