机器人柔性关节准椭球面齿轮传动—节曲面的优化设计

摘要

本文针对“东方”喷漆机器人柔性关节上装用的球面齿轮传动装置存在的问题,研制出了一种新型的可实现精密全方位变传动比的准椭球面齿轮传动.本篇依据空间双自由度啮合条件,对准椭球面齿轮的传动比函数及节曲面有关参数进行了优化设计.