欠秩三自由度并联平台机构工作空间中的单纯性运动路径

摘要

本文先定义了欠秩机构；接着研究了欠秩机构的瞬时转轴和连续转轴，并重点讨论了该机构移动的直线路径、纯转动的圆弧路径和纯滚动运动的各种渐开线路径．给出了其工作空间中单纯性运动路径的图谱。