基于力控功能智能磨抛机器人系统研发

摘要

由于磨抛工作环境恶劣(粉尘、噪音污染),同时随着劳动力成本逐渐增高、人口红利的消失,企业都在寻找新的解决磨抛行业困境的方法.已到转型期的磨抛行业提出了新的需求:机器人替代人工打磨、抛光.但是使用机器人进行磨抛工作存在着很多难点.本文研发并设计出一套磨抛机器人系统,通过硬件执行系统和磨抛专家系统很好地解决了机器人磨抛过程中产生的困难问题.其中,硬件执行系统由新松SR10C工业机器人、砂带机、抛光机、物料供给系统、末端执行系统、抛光剂供给系统、除尘工作间、人机交互界面、电气系统组成.磨抛专家系统是将各个控制模块有机地整合到一起,形成了具有一定智能功能和自主决策的专家系统,主要有耗材损耗检测与补偿模块、角度损耗补偿模块、磨抛工艺管理模块、来料管理模块、产能管理模块、耗材寿命管理模块、耗材修整管理模块、抛光蜡管理模块、设备交互模块、安全保护与报警管理模块.最后,实验测试与客户现场批量生产验证了磨抛专家系统实际应用的智能性和整个机器人磨抛系统的稳定性、验证了力控耗材损耗检测与补偿理论的正确性,经过机器人系统打磨的工件精度和质量都满足要求并且效率高,稳定性好.