一种隧道消防机器人的模拟实验获得成功

摘要

@@ 一、问题的提出rn 当隧道内某处发生火灾，由于是初起，尚无人发现或觉察，各种固定的消防系统或者还未动作，或者虽有动作但却是离火场过远，远水救不了近火时，如果有一种能快速移动的灭火器具迅即自动到达着火点位置，并自动打开阀门将消防药剂喷向着火点，那么，有些火灾本来是可以防止的，为此我们设计了一种隧道内的自反应灭火小车，或简称为隧道消防车。rn 二、基本思路rn 火苗刚起，只要设在附近的传感器发现，小车上就会收到该传感器发来的无线信号（在隧道内可以通过泄漏电缆传输其无线信号），并即刻自行起动。小车可根据信号中的编码信息确定其着火点的确切位置，沿循小钢轨或钢缆高速驶向火灾现场，并自动放下输药管道，把喷口通过瞄准器自动瞄向着火点，瞄准动作完成后，再开启灭火机阀口，其干粉就立即喷向着火点所有这一。切动作都是通过计算机进行控制的。rn 如果目标不是静止的，而是沿隧道运动的（如着火列车），则消防车赶到时，着火点实际上已不在原处，因此消防车上的计算机还必须识别目标物究竟是静止还是运动。这可以由装在小车前后的二个传感器所收到的着火点信号的时间差与根据小车速度计算所得的时间差进行比较而求得。如静止，则车体运动应在目标处停止。如为运动，则车体不应停止运动而是必须了解目标物运动的方向和速度，然后设法使消防车与目标物同步运动，边运动，边执行灭火程序，实施一系列灭火动作。由于经费、场地等限制，此次供模拟演示实验的小车是简化了的，只把以上动作的大意表达。有些程序不可能与今后实际应用于隧道内时完全一样。