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等臂长度机械手的几何解耦原理

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对于大臂与小臂等长的多关节机械手,可以利用其等臂长的条件,经几何量的变换,求得各关节应有的运动量.本文详细论述了这种几何解耦的方法,并推导给出了计算公式.

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来源
《机器人技术与应用》 |2001年第5期|14-15|共2页
作者
龚秉周;
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作者单位

宁波大学机电技术研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
机械手等臂长度解耦;

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