基于距离精度的机器人5参数位置误差模型

摘要

随着机器人离线编程技术的应用,对机器人的位置误差的要求提高了.但在应用传统的方法进行位置误差的标定和补偿时,要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一过程很难精确完成,容易引入误差.本文利用距离精度的定义,建立了机器人的距离误差模型,该模型可以避免坐标转换带来的误差.此外,由于精确的几何模型对于机器人精度标定的提高有很大的影响,所以本文将针对传统DH参数的不足之处,采用修正的5参数的MDH模型作为机器人的运动学模型.最后本文对位置误差进行了补偿.