上肢康复训练机器人的研究进展及前景

摘要

利用机器人技术进行康复训练是康复治疗的重要手段之一.依据康复医疗训练机器人技术的发展意义及社会需求,结合该领域的研究背景、发展现状及趋势,回顾了国内外近些年来的研究进展和主要研究成果,分析了本地上肢康复训练机器人、基于网络的康复训练机器人和基于虚拟环境的康复医疗训练机器人的系统构造及其应用,着重介绍了一对多力觉辅助远程康复训练机器人系统的设计与特点,指出了待解决的问题,并分析了上肢康复医疗训练机器人在机械设计、控制器设计、力觉辅助、多路复用及评价策略等方面的发展趋势.