基于ROS户外移动机器人软件系统构建

摘要

在机器人功能日益复杂的情况下,如何简单快速地为机器人构建所需的软件系统是一个值得探讨的问题.本文首先分析了机器人软件系统开发过程中面临的问题并介绍了机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)这一软件平台的基本概况、基本概念和主要特点,然后基于ROS为本实验室研制的四轮户外移动机器人构建了一套软件系统,实现了移动机器人的底层驱动控制、远程遥控、识别可通行区域等功能.该软件系统充分展示了利用ROS软件平台构建机器人软件系统的灵活性、易用性和功能丰富等特点.