一种工业机器人切削加工的系统集成与仿真方法

摘要

本文以QH165工业机器人为例，提出了利用6R工业机器人与CAD/CAM系统集成的切削加工解决方案，论述了切削加工机器人与CAD/CAM系统集成化，包括在SolidWorks软件中CAD建模和在MasterCAM软件中选取五轴数控机床进行CAM加工；并针对该切削加工系统，重点推导后置处理过程中机器人运动学正逆解和轨迹优化算法，在Unity3D引擎中建立仿真平台，模拟仿真机器人运动。实验结果验证了该系统设计和轨迹优化算法的正确性。