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机械手的运动学分析及在屏幕贴合中的应用

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摘要

在机械手屏幕贴合项目中,以6关节机械手RV-2F为研究对象,分析结构和连杆参数,采用改进D-H法建立各连杆坐标系和机械手的运动学方程;运用MATLAB Robotics Toolbox建立RV-2F机械手模型,进行关节空间轨迹规划与仿真,实现并分析机械手高速运行的平稳性,满足应用要求.

著录项

来源
《机器人技术与应用》 |2014年第2期|26-28|共3页
作者
陈亮;
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作者单位

上海交通大学;

上海;

200240;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类
关键词
机器人; 改进D-H参数; 运动学; MATLAB Robotics Toolbox; 轨迹规划;

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