基于ADAMS与Simulink的大闸蟹抓取装置的联合仿真

摘要

本文首先对大闸蟹整理装箱机器人的抓取机构进行分析,然后通过在Adams中建立抓取装置的机械模型,并在Simulink环境下进行仿真实验,从而实现机械系统与控制系统的联合仿真.实验证明,引入弹簧套筒阻尼装置后的机械爪可以解决同规格大闸蟹因尺寸的个体差异而导致的抓取困难、受力不均以及夹坏等问题.