基于单目视觉的无人机位姿估计算法

摘要

单目视觉位姿测量技术是视觉测量中的一个重要组成部分,与立体视觉测量方法相比,它具有结构简单、测量精度高等优点.本文所研究的视觉测量主要是针对无人机在有信标点区域中的自足定位,即已知环境条件下无人机相对位姿的求解,通过对信标点实际坐标和图像坐标进行匹配,利用解算PnP (perspective-n-points,即n点透视)问题的方式为无人机飞行控制提供实时位置信息.实验表明,本文提出的位姿解算方法能够解决在多特征点情景下的定位问题,对环境和图像处理过程中出现的干扰具有一定的鲁棒性.