铁路限界检测系统中三维位置与姿态信息的测量方法

摘要

为了满足铁路限界检测系统中三维位置和姿态信息精确、连续、可靠和经济的测量需要，采用捷联式惯性导航系统( SINS)和全球定位系统( GPS)组成高精度三维定位与姿态测量系统，通过捷联式惯性导航系统自主初始对准获取初始姿态角信息，并通过惯性/卫星深组合滤波方法在线实时估计惯性导航姿态角误差，进行闭环修正，从而获得连续的高精度三维位置和姿态信息。铁路实车动态试验表明该方法测量的姿态信息满足现有铁路限界检测中激光扫描平台三维位置与姿态信息的需求。