视觉信息位姿估计在火箭起飞漂移量中的应用

摘要

目前,火箭起飞漂移量大多基于高速电视测量系统,测量精度低,利用位姿估计算法将火箭漂移量的计算问题转化为计算箭体坐标系与测量坐标系之间相对旋转和平移的问题,并结合实际测量情况,提出了一种基于正交迭代算法的多目视觉位姿估计算法.算法先把获取的全部图像数据进行统一表达,再把观测到的特征点的物方残差作为目标函数,最后使用加权绝对定向更新旋转矩阵,具有全局收敛性.仿真和测量结果验证了该算法在漂移量计算中的有效性及优越性.