机器人自主测绘

摘要

城市勘测与搜救是应用机器人团队的理想工作，因为人类做这些工作可能遭遇危险，而机器入团队则天生能做到同进共退，与人类不相上下。然而，这些领域也不是毫无挑战——工作复杂多变，环境仅局部可见。尤其是未知环境中的杂乱无章的不均一地形所带来的规划复杂性和感知问题。无论对于状态评估还是对于控制操作都是一个难题。有限的、不可靠的通信进一步加剧了机器人之间及与人类操作者之间的仂调难度。