从动态双足行走机器人“夏至”看机器人系统设计选型

摘要

人类双足行走的实现，对人体在稳定性的控制上提出了更高的要求。为了研究“关节柔性”对双足行走的多种性质的影响，本文作者将以运动学实验机器人“夏至”为例，从机械、电路、程序、上位机等几方面，对机器人选型的技术细节进行讨论。