直线模型下的车道线跟踪与车道偏离检测

摘要

为了解决规格化道路上车道线跟踪及车道偏离检测的问题,利用Kalmsn滤波器来动态确定感兴趣小窗口的大小和位置.首先,在小窗口内采用Hough变换方法进行车道线识别;同时,根据摄像机的成像几何性质,推导出车道偏离程度与道路图像中车道线斜率之间的函数关系,从而简化了摄像机标定过程.现场试验表明,完成一帧道路图像的预处理及车道线识别的所需时间小于30ms,车辆直行情况下的车道偏离率相对测量误差小于5%,试验结果验证了该方法的实时性和正确性.