视觉引导的机器人关节空间动态轨迹规划

摘要

为实现视觉引导的机器人轨迹精确跟踪,提出一种机器人关节空间在线轨迹规划算法.利用工业相机获取跟踪轨迹坐标,并将其转换为对应的机器人关节角度矢量;采用3次B样条曲线“动态”插值关节位置序列,通过增加B样条节点向量和控制顶点的方法来动态延长样条曲线,得到平滑、连续的关节轨迹.选用二自由度并联机器人进行实验,实际测试结果表明:该算法能够在视觉引导下动态规划出机器人关节空间轨迹,跟踪误差在±1mm以内,保证了关节位置和速度的连续与平滑,提高了轨迹跟踪精度.