基于SLAM的停车场定位与导航系统设计

摘要

cqvip:随着人民生活水平的提高,私家车数量增多,在停车场中准确定位和导航变得很迫切。为了解决这个问题,本文将同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术运用到停车场导航系统。本文设计的系统首先通过三维重建技术,构建停车场三维地图。之后通过结合惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的SLAM系统,在用户行进过程中,利用手机端的应用实时根据标志物的图像,判断人在地图中所处的位置及行进方向。最后,根据车辆所处地坐标,进行实时定位与跟踪,并在人行走过程中不断通过相机得到位置信息,进行校正重定位,不断规划行进轨迹,直至抵达目的地,从而达到在停车场导航的目的。