基于Gazebo仿真环境的ORB特征提取与比对的研究

摘要

类人足球机器人的即时定位与建图技术是实现多机器人协同的前提,在视觉SLAM技术中,ORB在提取图像较为突出的点特征中有着重要的意义.本文描述了类人机器人在足球场上的自定位与地图构建的特征提取与比对,并以提供Gazebo仿真软件的NAO机器人为实验对象,完成了仿真环境搭建,并对足球场内球门的角点、网点等特征进行提取以及机器人位置变化后对球门进行比对.