基于总体最小二乘法的捷联惯性导航系统姿态阵更新算法改进的研究

摘要

捷联惯性导航算法的姿态阵解算过程中,需要对矩阵微分方程求解,而更新姿态阵的过程又包括直接更新和更新若干步补偿两个步骤。本文的研究目的在于将上述两个步骤合为一步,通过对姿态阵微分方程的变形,从而直接求得姿态阵,并且将数据最小二乘法应用于求解变形后的方程。实验结果显示,本文所提出的方法较以往的方法存在误差缩小、误差发散较慢的优势。