基于GPS差分和超声波定位的组合式水下立体定位系统设计

摘要

本课题主要研究在分析GPS差分定位技术、水下超声波定位技术的基础上,采用水上海洋GPS浮标构建海面基准控制网,然后利用超声波定位方式,确定水下载体坐标位置的组合式立体导航定位方式。GPS水下立体定位导航系统,是在GPS相对定位原理确定水上GPS浮标坐标位置的基础上,再基于空间后方交会原理,利用超声波定位,确定水下用户位置的水面-水下立体定位方式。该系统既可克服传统GPS浮标定位模式在水声基阵设置和作业效率方面的弊端,同时又克服了INS惯性导航所引起的误差传递累积、造价高昂等缺点。