基于干扰观测器的船舶系统航向Backstepping控制

摘要

对船舶系统这样的非线性系统,要实现对它的控制,研究船舶系统的非线性鲁棒控制方法是非常有必要的.Backstepping设计方法即反步法,与Lyapunov型自适应律结合使用时,一定程度上能提高闭环系统的动静态系统.它对非线性控制领域发展意义颇大.此次设计主要利用Backstepping设计方法来完善船舶系统,设计出一种基于干扰观测器的船舶系统Backstepping鲁棒控制器.并通过MATLAB仿真试验来验证该控制器的合理性.