基于图像识别的多车编队自动控制系统设计

摘要

本系统采用沁恒的32位MCU—CH32V307VCT6作为主要控制单片机,采用总钻风摄像头作为摄像头模块来采集灰度图像,在对采集的灰度图像进行优化后的大津法I二值化后得到黑白图像,之后用以进行图像处理,通过检测边沿和道路特征,识别道路。根据处理得到的赛道中间值信息,对舵机进行PD算法控I制,控制行驶方向。通过“有来有去”超声波模块来检测车辆间距离,来确保一个安全的行驶距离。通过编码器采集行驶的速度,通过PD算法对电机进行控制,来控制车速,以达到保持安全行驶距离的作用。使用CH573蓝牙组网模块实现多车之间的通讯,可以交互前车得到的车路信息,保持编队形态下的自动行驶。本系统目标是总体实现三辆小车在自动识别道路的条件下,组成一个编队有序行驶,不发生碰撞且速度较快。