基于双目视觉的目标检测与测距研究

摘要

视觉目标检测与测距是自主移动机器人研究的关键技术。为实现机器人移动过程中快速识别并躲避障碍物体提出基于双目相机的目标检测及目标测距方法,首先对双目相机进行标定,利用旋转矩阵和平移向量分别对左右视图进行校准,采用yolov3算法处理相机采集图像信息完成目标检测、分类,对分类后的视图中的同类目标区域进行立体匹配,计算匹配点的视差信息,最后基于三角成像原理获得相机与目标之间的距离信息。实验结果表明该方法能准确识别视场中障碍目标,并检测目标距离,在0.8~5m范围内测距误差不超过5%。