基于dSPACE PMSM伺服控制器自适应反步法设计

摘要

针对永磁同步电机(Permanent Mmagnet Synchronous Motor,PMSM)绕组相电流和转速强耦合特性和参数的不确定性,利用非线性Backstepping方法设计了自适应积分反步控制器,在补偿参数不确定性影响的同时实现PMSM高性能位置跟踪控制.借助于dSPACE平台,将系统模型下载到实时硬件中进行在线仿真.实时在线仿真结果表明,设计的PMSM控制系统可以获得满意的跟踪效果,其滤波跟踪误差迅速以指数特性收敛到零,具有较好的位置伺服控制特性.