一种新的直流电动机调速方法研究

摘要

提出一种改进的电动机调速方法.该方法先按电动机转速给定值求得一误差阈值,再以该值为临界点将过渡过程划分为两个连续的时间段,在不同的时间段用不同的控制方式进行控制.在电动机响应曲线的上升时段,系统误差未达到误差阈值前采用Fuzzy控制,在之后的过渡过程时段采用PID控制,这样综合了两种控制的优点,克服了各自的缺点.实验结果表明,在足球机器人电动机调速系统中,该复合控制器较常规PID控制器具有更好的控制效果.