距离图障碍物边缘检测的一种快速算法

摘要

提出了一种利用激光测距在球坐标系中快速检测障碍物边缘的新算法—归一化距离差自动阈值法.首先通过假设每一像点的坡度为零而求得此像点的期望归一代距离差,再对实际归一化距离差与此期望归一化距离差的商取阈值而检测障碍物边缘.本文还系统分析了激光测距成像雷达的测距周期性问题对边缘检测结果的影响,并提出了消除由此问题而引起的边缘检测误差的有效方法.