与标定无关的机器人手眼系统的平面运动跟踪

摘要

本文研究机器人手眼系统在手眼关系未知情况下协调跟踪二维运动目标的新方法。摄像与机器人分离，它与机器人坐标系和工作平面之间的关系未知。机器人运动由上一控制中规划的运动及目标在图像上的位置决定，机器人与视觉系统之间的协调与它们两者之间的标定关系无关。充分的仿真研究显示了这一方法的有效性，并表明采用给定的协调方法，摄像机可根据目标运动特点及任务需求，在线调整观察位姿，且不会增加任何控制开销。