基于个性演化的多机器人自组织

摘要

多机器人系统协调是一个影响系统效率的重要问题。传统的基于规划和学习的方法,因为都需要自上而下的设计或督导信息,在复杂环境下的适应能力有限。自组织是一种非常有效的自下而上的设计思路,但具体实现的系统很少。本文引入了单个机器人"个性"的概念,设计了代表个性的价值函数和个性演变的方式,通过机器人个性不同来影响机器人的决策,从而实现了多机器人系统的自组织协调。仿真说明了这一思想的有效性。