基于柔性结构的多机器人编队系统架构

摘要

针对区域雷场自动清扫的多机器人编队架构设计问题,提出一种带约束控制的柔性控制架构.利用柔性结构冗余大、抗冲击的特点提升系统对环境扰动的适应能力.利用预测加反馈校正的滤波定位算法产生队形结构预应力,与合适的编队形状相配合,增强系统承载力.利用多角色协作分工模式增强系统的执行性能.实验结果表明多机器人柔性结构能较好适应环境的变化,系统具有较强的灵活性和抗毁能力,且鲁棒性得到提高.基于柔性结构的控制方法具有较好的实际应用价值.