机器人工具坐标系自动校准

摘要

为了实现工业现场中对机器人工具坐标系进行快速高效地校准,同时提升坐标系的校准精度,提出了一种机器人工具坐标系快速校准方法,搭建了校准系统和实验平台.对校准系统的校准测量速度和精度进行了测量和研究.该校准方法使机器人按照预定圆周和直线的轨迹进行运动,运动时统计该系统在光电传感器中出现的时刻,得到工具坐标系偏斜的位置.本文分析了光电传感器由于装配工艺的原因无法形成直角坐标系而引起的误差,同时根据坐标系转换原理,对此项误差进行分析.最后实验结果表明:机器人工具坐标系的校准精度为±0.5 mm,恢复时间为15 s.该结果满足汽车生产线对于精度和效率的要求,能够快速有效地对机器人工具坐标系进行校准.