估计多视点摄像机姿态的两步法

摘要

提出了一种估计多个视点位置上摄像机姿态的新算法,即两步估计法.该方法采用两幅图像的特征匹配点重建出物体的局部模型,以局部模型作为世界坐标系的中心,利用模型的三维特征点与图像特征点的对应关系,求解出每个视点位置上的摄像机姿态.模拟数据与真实图像的实验结果表明,在特征点定位误差＜1 pixel的情况下,摄像机的平均方位误差＜0.5°,平均位置误差＜0.1 cm,模型重投影误差＜1 pixel.