使用状态机实现的机器人控制系统

摘要

现阶段教学中针对机器人系统编写大部分采用汇编语言的方式。汇编语言是一种过程化的语言,受其表现能力的限制,编写复杂的控制系统非常困难。实际编写机器人控制系统大部分严格基于时间的固定流程控制。实现复杂的基于外部因素的反应式控制的难度很高。随着计算机语言的发展,脚本语言在实际应用中也越来越广泛,尤其是lua语言,其处理速度已经与汇编语言或者C语言已经没有明显的差距.因为lua语言属于高级语言,其表现能力要大大强于汇编语言,编写复杂的逻辑要比使用汇编语言简单得多。本文在《脚本编程技术在机器人控制教学中的应用》(办公自动化2014年3月)的基础上,研究使用lua语言编写逻辑清晰的有限状态机来实现复杂的机器人控制系统。