小型移动水质在线监测船避障方法研究

摘要

针对小型移动水质监测船在自主导航中遇到移动障碍物的问题,提出了一种将障碍物运动状态预测模型结合速度避障碰撞模型的动态避障新方法。该方法通过小型移动水质监测船上的超声波测距模块和图像采集模块测量小型移动水质监测船与障碍物的距离和相对方位角,采用坐标系转换的方法计算出障碍物的速度和运动方向,然后利用极大似然估计法建立障碍物运动状态预测模型,通过该模型得到下一个采样时刻障碍物速度和运动方向范围,最后利用速度避障的碰撞模型,计算出下一时刻的小型移动水质监测船的航向角,进行航行。经过现场测试,所提的避障方法能够规划出一条较优路径,该避障方法能提高动态避障的成功率。