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一种双足机器人的步态规划研究

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摘要

针对5连杆双足机器人,提出基于笛卡儿坐标系和广义坐标的建模方式.利用三次样条插值算法对5连杆双足机器人的步态规划进行了研究,并对机器人的髋关节和躁关节轨迹进行Matlab仿真,仿真结果表明该算法可生成连续的平滑轨迹,满足工业机器人连续稳定行走的要求.

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来源
《核电子学与探测技术》 |2010年第4期|542-545|共4页
作者
许艳惠;
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作者单位

吉林工程技术师范学院信息工程学院,吉林长春,130052;

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正文语种 chi
中图分类算法理论;
关键词
双足机器人; 三次样条插值; 步态规划;

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