盾构推拼同步中比例阀闭环控制的PID设计与实现

摘要

推拼同步系统的本质是在部分千斤顶缺位的前提下对推进系统进行压力控制.为了控制盾构推进总推力以及合力矩,从而保持推进姿态不发生改变,需要对每根油缸的压力进行精确控制.该设计通过PLC算法,计算出该分区实际压力,比较其他分区压力和轴线偏差状态,再计算得出该分区所需压力,结合对该分区其他油缸油压提升补偿来保证每个分区的压力和姿态稳定,通过PID自动控制各油缸压力,控制盾构合力矩在计划轴线处,保证盾构姿态,使压力控制在程序计算所需值,使程序计算压力能够有效执行,保障实际推进的稳定性,实现轴线偏差范围的精准控制.