五轴联动装配机器人装配路径分析

摘要

利用机器人进行装配时,复杂装配过程需对装配件进行多维度调整.提出了一种五轴联动装配机构,可对装配件空间三维调整及2个旋转维度调整,通过对装配体空间点的轨迹计算,可利用PLC控制系统对机器人进行精确位置控制,实现非规则体的精准装配.通过五轴机构的联合控制,可实现待装配体空间三自由度平移控制、绕轴旋转运动、空间锥面运动,运动控制精度高,稳定性好,可有效解决轴孔类装配困难问题.