焊接机器人虚拟样机的设计及运动仿真

摘要

随着焊接机器人技术的成熟,产生了很多值得去发展和研究的领域；同时,也为今后更好地改善工人的工作条件,提高生产率和产品质量,增强企业的竞争力,打下了坚实的基础.本文首先在AD-AMS软件中完成了机器人的虚拟样机建模；然后,添加了各个部件之间的约束,通过分析机器人多体动力学模型当中的动力学理论,对理论进行了相关求解,进一步将得到的数据进行了分析,实现了机器人运动学仿真；最后,得到了机械手各个部位的运动学仿真数据.通过研究各个部位在运动过程中的关键力学性能,为焊接机器人的设计、研制及工作效率的提高提供了重要参考依据.