基于光纤陀螺的MIMS／GPS组合导航系统设计与实验

摘要

介绍一种基于光纤陀螺的MIMS／GPS组合导航系统，此系统完成了工程样机并进行了实验研究．GPS接收机与微型惯性传感器组成的低成本、轻小型组合导航系统可以防止导航定位误差随时间积累，提高了系统的抗干扰能力和测量数据更新率．采用状态和偏差去耦估计方法，为系统设计了卡尔曼滤波器，引入了偏差反馈补偿；车载实验表明，样机的定位精度和GPS相当，并具有较好的重复性。