利用GPS辅助惯性导航建模的组合导航技术

摘要

介绍了利用GPS辅助惯导建立模型的GPS与惯导组合导航方法，这一方法组合方式简单，只需获得GPS和惯导的相关测量数据即可完成基于惯导误差估计的卡尔曼滤波组合导航，由于建立了惯导的误差模型，即使GPS不能工作，组合系统仍可在一定误差范围内继续工作一段时间，甚至在无导航源可用时，在平台匀速直航时，组合系统仍可短时间继续工作，这使得组合系统的导航可靠性、连续性得到较大提高。最后，通过仿真试验，验证了这一组合导航方法的导航精度，均高于单独导航源的导航精度。